Papan penggerak motor bersama
Papan penggerak motor gabungan robot (biasanya juga dikenal sebagai papan penggerak servo/modul penggerak bersama/penggerak servo BLDC/PMSM) adalah unit kontrol inti dari aktuator sambungan robot, digunakan untuk menerima instruksi dari komputer atas (papan kontrol utama/PLC/pengendali gerak), mengontrol torsi, kecepatan, dan posisi motor secara akurat, dan memberikan umpan balik pada status sambungan. MCU dan EtherCat terintegrasi, mendukung proses pengikatan kawat untuk mengoptimalkan volume dan pembuangan panas.
| Lapisan | 8 lapisan HDI (struktur 2+4+2) |
| Ketebalan pelat | 0.8mm |
| Ruang dalam minimal | 0,12 mm |
| Diameter pengeboran minimum | 0,125mm |
| Lebar/jarak garis | 0,065mm |
| Pengisian elektroplating dan depresi lubang sumbat resin Kurang dari atau sama dengan 3 µm, setengah lubang |
Fitur Utama:
Kontrol posisi presisi tinggi (biasanya hingga ± 0,01 derajat hingga ± 0,1 derajat, tergantung pada encoder dan rasio reduksi)
Respon dinamis tinggi (cocok untuk akselerasi dan deselerasi yang sering, kontrol gaya)
Kontrol multi loop (kecepatan posisi saat ini tiga loop)
Desain ringkas (cocok untuk ruang terbatas di dalam sambungan)
Bus cascading (beberapa sambungan berbagi satu bus CAN/EtherCAT)
| Skenario aplikasi yang umum |
|
|---|---|
|
|
• Mengontrol 6-12 sambungan rotasi/ayun • Memerlukan akurasi posisi pengulangan yang tinggi dan operasi stabil-jangka panjang • Biasa digunakan: driver servo bus EtherCAT/CANopen |
|
|
• Memerlukan kontrol putaran torsi/arus+penginderaan gaya untuk mencapai deteksi tabrakan dan integrasi-mesin manusia |
|
|
Penggerak BLDC dengan kepadatan torsi tinggi untuk sendi pinggul, lutut, dan pergelangan kaki • Memerlukan respons yang ringan,-frekuensi tinggi, dan pemulihan energi (beberapa mendukung pengereman regeneratif) • Umum: Papan driver FOC tegangan rendah (24V/48V)+ encoder nilai absolut |
|
|
• Ukuran kecil, kebisingan rendah, kontrol gaya presisi • Persyaratan sertifikasi keselamatan tinggi (perlindungan arus lebih/kios yang ketat) |
|
|
• Sering menggunakan papan driver servo PWM/serial yang disederhanakan atau driver FOC sumber terbuka (seperti ODrive, solusi SimpleFOC) |
|
|
• Gimbal sendi robot inspeksi, lengan robot pembuangan persenjataan peledak |